可进行散装/堆叠拣选的工件

相信大家在研究导入三维机械手视觉系统的过程中，都会提出这样一个问题——“各种工件都适用吗？”。 对于多曲面形状、柔软物体、结构复杂的部件等各式各样的部件、产品，三维机械手视觉系统均可进行高精度的三维识别。因此，不论是螺丝、螺栓、齿轮、连杆之类的小型汽车部件，还是车门窗框、消声器等大型部件，不管是金属材质还是树脂、橡胶产品，均可准确识别。对于各类形状（圆柱形、薄板等）和材质（表面反光材料、砂面材料等）的部件、产品也可准确识别。

曲轴

连杆

变速箱

散热器

差速齿轮

等速万向节(CVJ)

冲压金属件

螺栓

汽车空调部件

烧结金属件

电池

各工件 三维机械手视觉系统 应用视频

可以对各类形状/材质的工件进行稳定拣选。详情请查看下列视频。

无序抓取散乱的轴支架

使用4台相机从不同角度进行拍摄，使生成无死角的稳定的三维图像成为可能。

无序抓取散乱的金属光泽工件

使用全新研发的投影仪和高精度CMOS传感器，实现对高反光产品的良好兼容。

无序抓取散乱的螺丝

配备高速处理器，实现高速三维检测，相比没有高速处理器的三维机械手视觉，能大幅度缩短检测时间。

无序抓取散乱的金属薄板

配备高像素、高精度、低噪点的图像传感器。能够精确捕捉细微的高度差异。

无序抓取散乱的金属圆柱

通过对方向差异为90度的投影模式进行投影和分析，减轻由光泽带来的多重反射的影响。

只需点击一下就能进行三维自动图像校正

只需点击一下按钮就能轻松实现图像校正动作。简单操作即可始终保持高精度的图像校正。
* 4倍速播放

举个例子，对于形状复杂、分量较重的汽车发动机曲轴等部件，只要有效利用三维机械手视觉系统，同样能进行散装拣选。以曲轴为代表的锻造材料较为沉重，重复进行人工拣选，会对作业人员的身体造成较大的负担。还存在因掉落引发事故的危险性。利用三维机械手视觉系统进行散装拣选，可根据拍摄所得的数据，抓握曲轴的中心轴部分，切实完成抓取与放置。这不仅能减轻作业人员的身体负担，还可杜绝事故的发生。

散装拣选的优点

导入三维机械手视觉系统拣选散装工件，能带来许多好处。下面将围绕基于机械手的自动化散装拣选，对相关优点进行介绍。

优点1缓解劳动力短缺

生产现场正面临着日益严峻的劳动力短缺问题。用机械手替代人工完成拣选作业，有助于缓解劳动力短缺。

优点2削减人工费

用机械手替代人工进行散装拣选，不会产生加班费等薪酬支出，可有效削减成本。机械手可进行24小时不间断的稳定运行。

优点3部件进料的自动化

在二维机械手视觉系统的生产现场，会利用供料器、夹具等工具，对部件进行整列，以便机械手实施拣选。而在使用三维机械手视觉系统的散装拣选中，可省去上述的部件整列作业。故而可削减人力和工时，有助于提升生产效率。

优点4防止不良品的产生

利用三维机械手视觉系统拣选散装工件，可减少在进行工件整列时发生的忘记放置、方向放反等人为错误。还能有效预防此类人为错误导致的不良品问题。

优点5有效利用空间

作业工序和生产品种增加时，供料器和夹具的数量也会增多，难以确保安装位置。但是，如果用三维机械手视觉系统进行散装拣选，可以将供料器等周边设备的用量降至理想程度，在有限的空间内构建生产线。

优点6稳定作业速度

人工摆放工件或将工件投放至机械手时，作业人员的熟练度会使作业速度产生差异。但是，如果能实现包含散装拣选在内的全流程机械手作业化，就能将作业速度的差异降至理想范围，缩短产距时间。

优点7也可支持大型工件

人工进行拣选作业时，如果要面对大型工件或沉重的工件，会对作业人员造成较大的负担。某些工件可能还必须由多名作业人员同时操作。利用机械手，不论是大型工件还是沉重工件，都能进行安全准确的拣选。

散装拣选

二维机械手视觉系统的拣选需要将工件装设到夹具上，或将部件排列在零件托盘上，安装供料器等，费时费力地进行拣选。而利用三维机械手视觉系统进行拣选，则可识别散装部件，进行随机拣选。可有效削减用于工件整列的工序和人力，以超少的周边设备实现高效拣选。

堆垛/卸垛

将货物装载到车辆或托盘上的“堆垛”作业，以及将货物卸下的“卸垛”作业。如需实现上述作业的自动化，必须借助“堆垛机”、“堆垛系统”等专属装置。但是，只要利用三维机械手视觉系统，凭借常规工业用机械手同样可完成这些作业。还无需配备专属装置，具有可支持多品种的优点。

堆叠拣选

纵向堆放箱子等物品的作业被称为“堆叠”，此类逐步改变堆放位置的作业，同样是三维机械手视觉系统的适用领域。采用三维机械手视觉系统，不仅能判断纵/横方向，还能正确识别高度，辨别逐渐变化的工件位置。还能识别品种，在多种工件混合存在的情况下，也能完成堆叠拣选作业。

在深箱中也能切实抓取工件

三维机械手视觉系统“CV-X480D”可实现不易受方向性及死角影响的检测。由于4台相机可生成无死角的图像，三维检测能在超快的速度内提供适宜的检测结果。还能识别工件的位置和朝向，实现稳定检测。以深箱中的工件为例，“CV-X480D”可以在不与箱体及其他工件相撞的情况下完成拣选。

根据周围环境自动计算出机械手动作

三维机械手视觉系统“CV-X480D”配备了“路径生成工具”，可自动计算轨迹，在避开障碍物的同时，不干扰机械臂。有效利用该功能并设定环境布局，可根据周边设备干扰及机械手姿势，自动计算出使臂部不会干扰箱体、避开障碍物的轨迹。还配备了可事先验证拣选效果的“拣选模拟器”，只要有效利用该功能，就能避免启动时的浪费，使工件拣取的成功率得到飞跃性的提升。

无需工序切换和工件储料器，实现部件投放自动化

导入三维机械手视觉系统“CV-X480D”后，不再需要工序切换和工件储料器，可实现自动化部件投放。能以更少的工时覆盖多种工件，实现产距时间的大幅缩短。“CV-X480D”还配备了一键即可完成操作的“三维自动图像校正”，省去了手动调整的时间和精力，可实现顺利启动。

空间有限时也能导入工业用机械手

使用二维机械手视觉系统，在导入工业用机械手时，必须配备架台、传送带、储料器等周边装置及设备。而导入三维机械手视觉系统后，不再需要这些配套装置，在空间有限时也能导入工业用机械手，实现工序的自动化。此外，用户只需更改程序，就能将其用于多种工件，适用于支持多品种生产的流水线设计。

路径生成功能/拣选模拟器 应用视频

888集团电子游戏官方网站的产品可考虑到周边设备干扰及机械手的姿势，自动计算出适宜的机械手路径。下面将以视频的形式，向您详细介绍。

判定机械臂与箱的干涉

自动计算机械手动作路径，算出手臂、手部、抓持的工件与外围设备不发生碰撞的抓取姿势等。

回避障碍物

掌握机械手各轴的状态，为机械手算出合理的动作路径。即使动作路径中有异常点，也能够安全通过。

“抽拉”至箱子中央

拖拽产品向中央移动，使箱子侧面附近的工件远离侧面，确保难以抓取的工件状态也能够对应。
* 第二次拍照进行抓取

在远离箱侧面的状态下抬起

对箱子侧面附近的工件，抬起时远离侧面的方向，确保难以抓取的工件状态也能够对应。画面下侧为功能ON的状态。

拔出重叠工件

工件重叠时，可沿着消除重叠的方向拉出。

搭配使用三维机械手视觉系统与面型相机

除了三维机械手视觉系统自带的相机以外，888集团电子游戏官方网站的三维机械手视觉系统“CV-X480D”还可选装面型相机扩展单元，从20种相机中自由选择多达2种。借助上述扩展单元，用户不仅能用三维机械手视觉系统拣选散装工件，还能利用面型相机（二维机械手视觉系统），实现抓取偏差补偿、品种识别、放置位置偏差补偿等功能。搭配使用三维机械手视觉系统和面型相机，不仅能提升精度，还能同时开展其他作业。这样的高度发展性，也是888集团电子游戏官方网站三维机械手视觉系统的魅力所在。

抓取偏差补偿/品种识别

通过二维机械手视觉系统对散装拣选后的工件进行高精度定位。同时对工件的品种、表面反面、方向等进行识别。

放置位置偏差补偿

用二维机械手视觉系统检测放置托盘的位置偏差。将通过抓取偏差补偿获得的偏差量与托盘位置偏差量结合起来计算，得出适宜的补偿量。

可与二维机械手视觉系统轻松实现联动

888集团电子游戏官方网站的“CV-X480D”能够轻松地与二维机械手视觉系统进行联动。只需根据补偿动作选择适合的应用，即可在短时间内完成妥善设置。

可以在拣选散装工件的同时，开展品种识别、有无检测等

搭配使用面型相机，即可在利用三维机械手视觉系统拣选散装工件的同时，开展品种识别、有无检测等，让作业效率更高。